具體使用教程：
https://www.php.cn/link/59e29dc7066b5a6fcf68b48e6dd67347https://www.php.cn/link/59e29dc7066b5a6fcf68b48e6dd67347/Tutorials sudo apt install ros-melodic-webots-ros
Webots和ROS使用指南（譯）
Webots和ROS SLAM聯調效果
官方文檔：
官方文檔和教程 要了解如何使用ROS連接Webots，請查看此處的說明。 這里提供了一步步配置Webots ROS的教程。 這里鏈接了一個視頻教程。 完整的Webots ROS API記錄在這里。 有關Webots的更多信息，請訪問Cyberbotics的網站。 第三方貢獻的kaist_webots功能集包含用于直接從ROS啟動文件啟動Webots節點的控制器和關節位置控制器，以及搖桿遠程操作的控制器和關節狀態發布器。
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Webots用戶指南 R2019a
使用ROS目錄 什么是ROS？ Web的ROS標準控制器 使用標準控制器 自定義控制器 什么是ROS？ ROS（機器人操作系統）是用于機器人軟件開發的框架，提供類似操作系統的功能，運行在異構計算機集群之上。ROS最初由斯坦福人工智能實驗室于2007年開發。截至2019年，Willow Garage繼續其開發。
ROS提供標準操作系統服務，如硬件抽象、低級設備控制、常用功能的實現、進程間消息傳遞以及包管理。它基于圖形架構，處理發生在可以接收、發布和多路傳感器、控制、狀態、計劃、執行器和其他消息的節點中。該庫主要面向類unix系統，在linux下支持，在macos上為實驗版，在windows下具有部分功能。
ROS有兩個基本“方面”：操作系統方面，如上所述的ros，以及ROS包，一套用戶貢獻的包（組織成稱為堆棧），實現功能如同步定位和地圖構建、規劃、感知、模擬等。
ROS是根據BSD許可條款發布的，是開源軟件。它可以免費用于商業和研究用途。用戶貢獻的軟件包根據各種開源許可證進行許可。
Web的ROS 有兩種方法可以在Web上使用ROS。第一個解決方案也是最簡單的方案是使用標準ROS控制器。它是Webots默認控制器的一部分，可在任何項目中使用。該控制器可用于Webots中的任何機器人，并充當ROS節點，將所有Webots功能作為服務或主題提供給其他ROS節點。第二個定制且更復雜的方案是構建您自己的Webots控制器，它也將是使用Webots和ROS庫的ROS節點。此方案僅適用于標準控制器無法完成的特定應用程序。
標準控制器 該控制器使用“libCppController”庫，并根據機器人的配置在ROS網絡上提供可用的Webots功能。使用“roscpp”庫，它主要將這些Webots功能作為ROS服務提供，并使用標準消息類型來避免對第三方軟件包的依賴。
在模擬仿真期間，可以有多個機器人或設備實例以及連接到ROS網絡的其他Webot應用程序。因此，控制器使用特定語法在網絡上聲明其服務或主題：[robot_unique_name]/[device_name]/[service/topic_name]。
[robot_unique_name]：為了避免同一機器人的不同實例之間存在任何誤解，機器人的名稱后面跟著進程的ID和計算機的IP地址。
[device_name]：由于相同的功能可以引用不同的設備，因此該字段顯示它所引用的設備。
[service/topic_name]：此字段與其對應的Webots函數相同或非常接近。對于主題，接下來是采樣周期。對于服務，它也是相應srv文件的名稱。
使用標準控制器
名為ros的控制器已預編譯，您不需要編輯它。您所要做的就是將它裝入controller機器人的領域; 您會在默認的控制器列表中找到它。為了使用它，您必須構建一個ROS節點，該節點將使用可用的不同服務與機器人通信。在Webots中可以找到這種ROS節點的好例子WEBOTS_HOME/projects/languages/ros/webots_ros。
在教程7章節中，您將找到設置工作區并使用ROS運行示例模擬仿真的說明。
在下表中，您可以找到ros控制器參數列表。
–ROS_MASTER_URI=
指定roscore正在運行的計算機的URI地址。–name=
–synchronize 默認情況下，ros即使沒有連接ROS節點，控制器也不會阻止模擬。為了使模擬與ROS節點同步，–synchronize可以指定參數，以便只要time_step未調用機器人服務，模擬就不會運行。
–clock 使用clock主題發布Webots時間。
–use-sim-time 指定Webots時間應該用作ROS時間。要正常工作，還應定義–clock參數并將ROS參數設置use_sim_time為true。
ros控制器參數
如果要從另一臺計算機訪問控制器并且roscore未在與Webot相同的計算機上運行，??則需要編輯ROS_MASTER_URI變量。這可以通過編輯環境變量，–ROS_MASTER_URI=
在控制器參數（參見表）中設置或使用runtime.ini控制器目錄中的文件來完成。您還必須能夠以ssh兩種方式連接到每臺計算機。由于ROS使用主機名查找網絡上的其他計算機，因此必須將其他計算機的主機名和關聯的IP地址添加到每臺計算機的已知主機。您可以在名為hosts的文件中找到此列表。在Linux發行版上，您可以直接找到它/etc/hosts; 在macos上，它位于/private/etc/hosts; 在Windows上，它位于C:WindowsSystem32driversetchosts。在Windows和macOS上，這是一個隱藏路徑，您需要直接搜索此路徑。hosts文件通常受到保護，您需要管理員或root權限才能對其進行編輯。
自定義控制器 標準控制器的開發是為了適用于每個機器人和一般用途。有時，您可能無法使用此控制器執行您想要的操作，或者它太復雜了。在這種情況下，您可以構建自己的自定義控制器和ROS節點。
可以使用“roscpp”庫在C ++中實現這樣的ROS節點。但是，在這種情況下，您需要設置一個構建配置來處理來自ROS的“catkin_make”和來自Webots的“Makefile”，以便將結果二進制文件鏈接到Webots“libController”和“roscpp”庫。
通過在Webots機器人或監督控制器中導入ROS庫（roslib，rospy）和Webots庫（控制器），也可以在python中實現該控制器。
教程7：使用ROS 本教程介紹如何使用webots_rosWebots提供的軟件包中的節點。
這些示例使用ROS melodic和kineticLinux 進行了測試。如果您使用不同的平臺或古老的ROS發行版，它們將無法保證。
目錄 安裝ROS “webots_ros”包安裝 運行節點 創建新節點 安裝ROS 要使用這些節點，首先需要安裝ROS框架。要在ubuntu上安裝最新版本的ROS，請使用以下命令：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 sudo apt-get update sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full sudo apt-get install ros-melodic-sensor-msgs sudo rosdep init rosdep update
有關更多信息或將其安裝在其他平臺上，請閱讀http://wiki.ros.org/ROS/Installation。除非您需要舊版本用于其他應用程序，否則您應該選擇最新版本（Melodic Morenia或Kinetic Kame）。
“webots_ros”包安裝 如果尚未創建任何catkin工作區，可以使用以下命令創建一個：
source /opt/ros/<distro>/setup.bash mkdir -p catkin_ws/src cd catkin_ws/src catkin_init_workspace
設置工作區后，必須將webots_ros位于“projects/languages/ros”中的src文件夾復制到catkin工作區的文件夾中。您還需要復制webots_ros包的服務列表和消息定義。簡單地復制srv和msg位于文件夾“projects/default/controllers/ros/include”到src/webots_ros你的工作空間catkin的文件夾中。要復制Webots文件夾，catkin_ws/src可以使用以下說明：
cp -r <webots>/projects/languages/ros/webots_ros . cp -r <webots>/projects/default/controllers/ros/include/srv webots_ros/ cp -r <webots>/projects/default/controllers/ros/include/msg webots_ros/
該webots_ros軟件包已經包含一個“CmakeList.txt”，其中包含該軟件包的構建說明。為了構建軟件包，您所要做的就是運行：
cd catkin_ws catkin_make
運行節點 現在您已經構建了包，您可以運行所需的示例。首先必須使用catkin工作區中的以下命令啟動主節點：
source devel/setup.bash roscore
然后，您可以啟動Webots并打開要運行的示例的世界（示例世界位于“projects/languages/ros/worlds”中）。當您開始模擬時，控制器應連接到主站并開始模擬，等待指令。
如果控制器無法連接到主節點，則可能意味著主節點不使用該標準ROS_MASTER_URI。您可以檢查啟動主節點的終端，ROS_MASTER_URI然后在控制器參數，環境變量或控制器目錄的runtime.ini文件中添加正確的地址。
然后，您可以使用catkin工作區中的以下命令在新終端中啟動與此示例對應的ROS節點：
source devel/setup.bash rosrun webots_ros [node_name]
例如，如果您打開世界“projects/languages/ros/worlds/panoramic_view_recorder.wbt”，則必須panoramic_view_recorder使用以下命令啟動節點：
rosrun webots_ros panoramic_view_recorder
創建新節點 這些示例僅顯示了連接ROS和Webots的一些可能性，但您可以構建自己的節點以連接Webot。
該robot_information_parser節點是最基本的節點，是開始構建自己的節點的良好基礎。該complete_test節點不顯示任何特定應用程序，但包含幾乎詳盡的Webots API函數列表。
Webots API中的所有功能都有相應的服務或主題。您可以在、中找到與每個設備關聯的所有服務和主題的定義。
ROS API通用服務 Common Services 下表描述了Webots設備之間共享的ROS服務。
get_bool bool ask—bool value
get_float bool ask—float64 value
get_int bool ask—int32 value
get_String bool ask—string value
get_uint64 bool ask—uint64 value
set_bool bool value—bool success
set_float float64 value—bool success
set_float_array float64[] values—bool success
set_int int32 value—bool success
set_string string value—bool success
